中国在夏、商和西周时期，已经确立并发展了体现奴隶主阶级意志的军事制度，各朝的王既是国家的最高统治者，也是最高的军事统帅。王不仅拥有强大的王室和王族军队，而且还可以征调方国与诸侯的军队。
军队的最大编制单位为师。士卒由奴隶主和平民充当，平民战时应征当兵，平时在家务农，奴隶随军服杂役。军队逐步发展为以车兵为主，武器装备以青铜兵器为主，兼用木、石及骨制兵器，主要有刀、矛、戈、弓、矢、盾、护甲和兵车等。对参战人员制定了简单而严厉的赏罚制度，如《尚书·甘誓》载：“用命，赏于祖。弗用命，戮于社。”
到春秋时期，随着奴隶制逐步解体，封建制度开始兴起，周王室渐趋衰微，诸侯、卿大夫的军权不断扩大。车兵虽然仍是主要兵种，但地位开始下降，步兵地位逐步上升；军队的最高编制单位为军。
战国时期，是军制变革异常活跃的时期。当时封建制度开始确立，随着封建经济的发展和铁制兵器的广泛采用，诸侯大国之间的兼并战争连绵不断。各国为实现富国强兵，纷纷变革军制，
建立骑兵，扩大步兵，使步兵发展为主要兵种，秦、楚等国还建立了水军。
自公元前 221年秦朝统一中国，到清末 1840年的鸦片战争，在两千多年的漫长岁月里，历代封建王朝都建立了符合自身特点的军事制度。在武装力量体制上，通常是采用中央军、地方军、边防军与民众武装相结合，以中央军为主体的体制。在兵种构成上，车兵逐步消失，步兵和骑兵成为主要兵种，并有一定数量的水军，到宋、金时期建立了炮兵部队—一一炮手军，元朝时编有炮兵万户府，明朝组建的火器部队称神机营。
历代封建王朝很重视运用法律手段推行军事制度，将许多军制内容都通过法律的形式颁布执行
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