赛场选手概览

北京理工大学——

　　“北理精工”无人车

　　“精工”二字，多用于形容艺术作品的精美绝伦，敢用该名，必有其过人之处。该平台是在东风猛士1.5吨级高机动性越野汽车的基础上改装而成，于2006年研制成功。它增加了电控制动回路、电控ECU模拟油门电压信号，与原车制动踏板的电压信号通过继电器进行电控和人工控制的切换，配合并联的一套电控双回路制动系统，能更加方便地实现人工驾驶与自动驾驶的切换。此外，它的环境感知系统由摄像头、多线激光雷达和单线激光雷达组成，实现了激光与图像颜色信息的融合。

　　装甲兵工程学院——

　　“铁甲3号”无人车

　　作为此次参赛中为数不多的履带车辆，装甲兵工程学院在探索和解决履带车辆自主机动运动控制方面确实下了一番狠功夫。该平台由退役63式履带装甲输送车改装而成，成功实现了AMT控制、制动转向控制、分离转向控制和速度伺服控制。高性价比是它的优势：采用气动方案使得改装成本大大降低，通过巧妙配置和专用运动机构，让它采用的低成本单线激光雷达实现了多线雷达的感知效果。结合履带车辆运动学和动力学特点，研究了履带平台的运动规划方法，实现了自主道路跟踪与避障功能。可以说，“铁甲3号”在一定程度上为我军退役装备的改造和再利用探索了新的技术方向。

　　兵器地面无人平台研发中心——

　　“锯齿虎”无人车

　　该款轮型中型地面无人战车除了震撼眼球的外表，其“战斗能力”也不容小觑。针对无人车辆特点，采用全新一体化的设计，车辆战斗全重5~7吨，承载能力不少于1.5吨。“锯齿虎”采取“平台无人、系统有人”的人在回路控制策略，集成先进的环境感知和路径规划技术，这就赋予了它自主行驶、远程遥控、人工驾驶、近程遥控等多种机动控制方式，并且环境适应能力强，可用性高。

　　内蒙古第一机械集团有限公司——

　　“野牛”无人车

　　下面一串数字见证了“野牛”的霸道：越野环境自主行驶速度不少于20km/h，平直水泥道路环境最高自主行驶速度不少于40 km/h。“野牛”地面无人车研发团队将车辆的感知、控制与驾驶融为一体，重点解决转向控制、纵向速度控制和制动控制三大问题。此外，它还具备了地面正障碍识别与避障能力，初步的负障碍识别与避障能力，如此强力的机动性让“野牛”无人车的实用前景更为光明。它的局部路径规划控制周期不大于100ms，并能实现离线仿真回放与数据存储。

　　本版照片由杨欢、崔龙飞、周发军提供

　　本版制图：李绍伟

(来源:解放军报)